MCF8316DULVRGFR 具有集成自檢庫 (STL)，可在上電期間以及電機運行期間檢查電流和電壓檢測、數(shù)字邏輯和存儲器中使用的關(guān)鍵外設(shè)的運行狀況 - 在這些自檢期間檢測到的意外狀況/運行情況會導(dǎo)致鎖存故障，并在 CONTROLLER_FAULT_STATUS 寄存器中提供特定故障信息。
上電期間執(zhí)行的自檢也可由用戶發(fā)起。發(fā)起自檢的程序如下：
- 僅當(dāng)器件處于空閑模式（電機未被器件驅(qū)動）時才應(yīng)發(fā)起自檢；因此，應(yīng)通過發(fā)出零基準命令停止電機。讀取 ALGORITHM_STATE（來自 0x18E）變量，以確保器件處于空閑狀態(tài)（讀回值應(yīng)為 0x0）或處于故障狀態(tài)（讀回值應(yīng)為 0xE）。
- 將 0x0000037C 寫入 ALGO_CTRL1（位于 0xEA）寄存器以啟動自檢序列；自檢序列的啟動會導(dǎo)致器件復(fù)位。
- 等待 500ms 以使自檢序列完成。
- 讀取 CONTROLLER_FAULT_STATUS（位于 0xE2）寄存器以確保自檢序列期間沒有故障。
- 如果在自檢序列期間發(fā)生故障，則發(fā)出另一個自檢命令檢查器件是否恢復(fù)。如果故障持續(xù)，請執(zhí)行下電上電以檢查器件是否恢復(fù)；如果故障仍然存在或器件無響應(yīng)，則器件（關(guān)鍵外設(shè)、數(shù)字邏輯或存儲器）可能無法按預(yù)期方式工作。