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ZHCSXN1A December 2024 – May 2025 MCF8316D

PRODUCTION DATA

封裝選項(xiàng)

機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)

RGF|40
- MPQF173F

散熱焊盤(pán)機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)

RGF|40
- QFND672

訂購(gòu)信息

9.4 Algorithm_Control 寄存器

表 9-14 列出了 Algorithm_Control 寄存器的存儲(chǔ)器映射寄存器。表 9-14 中未列出的所有寄存器偏移地址都被視為保留的位置，并且不得修改寄存器內(nèi)容。

表 9-14 ALGORITHM_CONTROL 寄存器

偏移	首字母縮寫(xiě)詞	寄存器名稱	部分
ECh	ALGO_DEBUG1	算法控制寄存器	節(jié) 9.4.1
EEh	ALGO_DEBUG2	算法控制寄存器	節(jié) 9.4.2
F0h	CURRENT_PI	使用的電流 PI 控制器	節(jié) 9.4.3
F2h	SPEED_PI	使用的速度 PI 控制器	節(jié) 9.4.4
F4h	DAC_1	DAC1 控制寄存器	節(jié) 9.4.5
F6h	DAC_2	DAC2 控制寄存器	節(jié) 9.4.6
F8h	EEPROM_SECURITY	EEPROM 安全控制寄存器	節(jié) 9.4.7

復(fù)雜的位訪問(wèn)類(lèi)型經(jīng)過(guò)編碼可適應(yīng)小型表單元。表 9-15 展示了適用于此部分中訪問(wèn)類(lèi)型的代碼。

表 9-15 Algorithm_Control 訪問(wèn)類(lèi)型代碼

訪問(wèn)類(lèi)型	代碼	說(shuō)明
讀取類(lèi)型
R	R	讀取
寫(xiě)入類(lèi)型
W	W	寫(xiě)入
復(fù)位或默認(rèn)值
-n		復(fù)位后的值或默認(rèn)值

9.4.1 ALGO_DEBUG1 寄存器（偏移 = ECh）[復(fù)位 = 00000000h]

圖 9-8 顯示了 ALGO_DEBUG1，表 9-16 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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用于調(diào)試的算法控制寄存器

圖 9-8 ALGO_DEBUG1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
OVERRIDE	DIGITAL_SPEED_CTRL
R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
DIGITAL_SPEED_CTRL
R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
CLOSED_LOOP_DIS	FORCE_ALIGN_EN	FORCE_SLOW_FIRST_CYCLE_EN	FORCE_IPD_EN	FORCE_ISD_EN	FORCE_ALIGN_ANGLE_SRC_SEL	RESERVED
R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h	R-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
RESERVED
R-0h

表 9-16 ALGO_DEBUG1 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31	OVERRIDE	R/W	0h	用來(lái)控制基準(zhǔn)輸入模式。如果 OVERRIDE = 0x1，則無(wú)論 SPEED_MODE 設(shè)置如何，用戶都可以通過(guò) I2C 接口寫(xiě)入速度命令。 0h = SPEED_CMD 使用模擬/PWM/頻率模式 1h = SPEED_CMD 使用 DIGITAL_SPEED_CTRL
30-16	DIGITAL_SPEED_CTRL	R/W	0h	OVERRIDE 設(shè)置為 0x1 或 SPEED_MODE 設(shè)置為 0x2 時(shí)的基準(zhǔn)輸入。基準(zhǔn)輸入 = (DIGITAL_SPEED_CTRL/32768 *100)%
15	CLOSED_LOOP_DIS	R/W	0h	用于禁用閉環(huán)運(yùn)行 0h = 啟用閉環(huán) 1h = 禁用閉環(huán)，在開(kāi)環(huán)中進(jìn)行電機(jī)換向
14	FORCE_ALIGN_EN	R/W	0h	啟用強(qiáng)制對(duì)齊狀態(tài) 0h = 禁用強(qiáng)制對(duì)齊狀態(tài) 1h = 啟用強(qiáng)制對(duì)齊狀態(tài)，如果將 MTR_STARTUP 選擇為對(duì)齊或雙對(duì)齊，器件會(huì)保持對(duì)齊狀態(tài)
13	FORCE_SLOW_FIRST_CYCLE_EN	R/W	0h	啟用強(qiáng)制慢速首循環(huán) 0h = 禁用強(qiáng)制慢速首循環(huán)狀態(tài) 1h = 啟用強(qiáng)制慢速首循環(huán)狀態(tài)，如果將 MTR_STARTUP 選擇為慢速首循環(huán)，器件會(huì)保持慢速首循環(huán)狀態(tài)
12	FORCE_IPD_EN	R/W	0h	啟用強(qiáng)制 IPD 0h = 禁用強(qiáng)制 IPD 狀態(tài) 1h = 啟用強(qiáng)制 IPD 狀態(tài)，如果將 MTR_STARTUP 選擇為 IPD，器件會(huì)保持 IPD 狀態(tài)
11	FORCE_ISD_EN	R/W	0h	啟用強(qiáng)制 ISD 0h = 禁用強(qiáng)制 ISD 狀態(tài) 1h = 啟用強(qiáng)制 ISD 狀態(tài)，如果設(shè)置了 ISD_EN，器件會(huì)保持 ISD 狀態(tài)
10	FORCE_ALIGN_ANGLE_SRC_SEL	R/W	0h	選擇強(qiáng)制對(duì)齊角度源 0h = 由 ALIGN_ANGLE 定義的強(qiáng)制對(duì)齊角度 1h = 由 FORCED_ALIGN_ANGLE 定義的強(qiáng)制對(duì)齊角度
9-0	RESERVED	R	0h	保留

9.4.2 ALGO_DEBUG2 寄存器（偏移 = EEh）[復(fù)位 = 00000000h]

圖 9-9 顯示了 ALGO_DEBUG2，表 9-17 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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用于調(diào)試的算法控制寄存器

圖 9-9 ALGO_DEBUG2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED	FORCE_RECIRCULATE_STOP_SECTOR			FORCE_RECIRCULATE_STOP_EN	CURRENT_LOOP_DIS	FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS
R-0h	R/W-0h			R/W-0h	R/W-0h	R/W-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS
R/W-0h

15	14	13	12	11	10	9	8
FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS
R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS		MPET_CMD	MPET_R	MPET_L	MPET_KE	MPET_MECH	MPET_WRITE_SHADOW
R/W-0h		W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h	W-0h

表 9-17 ALGO_DEBUG2 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31	RESERVED	R	0h	保留
30-28	FORCE_RECIRCULATE_STOP_SECTOR	R/W	0h	如果 FORCE_RECIRCULATE_STOP_EN 設(shè)置為 0x1，則選擇用于再循環(huán)停止的特定扇區(qū) 0h = 停止條件之前的最后一個(gè)扇區(qū) 1h = Sector1 2h = Sector2 3h = Sector3 4h = Sector4 5h = Sector5 6h = Sector6 7h = 停止條件之前的最后一個(gè)扇區(qū)
27	FORCE_RECIRCULATE_STOP_EN	R/W	0h	啟用強(qiáng)制再循環(huán)停止 0h = 啟用強(qiáng)制再循環(huán)停止 1h = 禁用強(qiáng)制再循環(huán)停止
26	CURRENT_LOOP_DIS	R/W	0h	用于控制 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS 和 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS。如果 CURRENT_LOOP_DIS = 0x1，則電流環(huán)路和速度環(huán)路被禁用 0h = 啟用電流環(huán)路 1h = 禁用電流環(huán)路
25-16	FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS	R/W	0h	在禁用電流環(huán)路和速度環(huán)路時(shí)設(shè)置 Vd。如果 CURRENT_LOOP_DIS = 0b1，則使用 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS 控制 Vd；如果 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS < 500，則 mdRef = (FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS/500)；如果 FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS > 512，則為 (FORCE_VD_CURRENT_LOOP_DIS - 1024)/500。有效值：0 至 500 以及 512 至 1000
15-6	FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS	R/W	0h	在禁用電流環(huán)路和速度環(huán)路時(shí)設(shè)置 Vq。如果 CURRENT_LOOP_DIS = 0b1，則使用 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS 控制 Vq；如果 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS < 500，則 mqRef = (FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS/500)；如果 FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS > 512，則為 (FORCE_VQ_CURRENT_LOOP_DIS - 1024)/500。有效值：0 至 500 以及 512 至 1000
5	MPET_CMD	W	0h	設(shè)置為 0x1 時(shí)啟動(dòng)電機(jī)參數(shù)測(cè)量 (MPET) 例程
4	MPET_R	W	0h	在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)電阻測(cè)量 0h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中禁用電機(jī)電阻測(cè)量 1h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)電阻測(cè)量
3	MPET_L	W	0h	在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)電感測(cè)量 0h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中禁用電機(jī)電感測(cè)量 1h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)電感測(cè)量
2	MPET_KE	W	0h	在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī) BEMF 常數(shù)測(cè)量 0h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中禁用電機(jī) BEMF 常數(shù)測(cè)量 1h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī) BEMF 常數(shù)測(cè)量
1	MPET_MECH	W	0h	在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)機(jī)械參數(shù)測(cè)量 0h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中禁用電機(jī)機(jī)械參數(shù)測(cè)量 1h = 在電機(jī)參數(shù)測(cè)量例程中啟用電機(jī)機(jī)械參數(shù)測(cè)量
0	MPET_WRITE_SHADOW	W	0h	設(shè)置為 0x1 時(shí)將測(cè)量的參數(shù)寫(xiě)入影子寄存器

9.4.3 CURRENT_PI 寄存器（偏移 = F0h）[復(fù)位 = 00000000h]

圖 9-10 展示了 CURRENT_PI，表 9-18 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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使用的電流 PI 控制器

圖 9-10 CURRENT_PI 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16	15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
CURRENT_LOOP_KI																CURRENT_LOOP_KP
R-0h																R-0h

表 9-18 CURRENT_PI 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31-16	CURRENT_LOOP_KI	R	0h	電流環(huán)路 Ki 的 10 位值；比例與 CURR_LOOP_KI 相同
15-0	CURRENT_LOOP_KP	R	0h	電流環(huán)路 Kp 的 10 位值；比例與 CURR_LOOP_KP 相同

9.4.4 SPEED_PI 寄存器（偏移 = F2h）[復(fù)位 = 00000000h]

圖 9-11 展示了 SPEED_PI，表 9-19 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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使用的速度 PI 控制器

圖 9-11 SPEED_PI 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24	23	22	21	20	19	18	17	16	15	14	13	12	11	10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
SPEED_LOOP_KI																SPEED_LOOP_KP
R-0h																R-0h

表 9-19 SPEED_PI 控制寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31-16	SPEED_LOOP_KI	R	0h	速度環(huán)路 Ki 的 10 位值；比例與 SPD_LOOP_KI 相同
15-0	SPEED_LOOP_KP	R	0h	速度環(huán)路 Kp 的 10 位值；比例與 SPD_LOOP_KP 相同

9.4.5 DAC_1 寄存器（偏移 = F4h）[復(fù)位 = 00110000h]

圖 9-12 顯示了 DAC_1，表 9-20 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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DAC1 控制寄存器

圖 9-12 DAC_1 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED
R-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
RESERVED			DACOUT1_ENUM_SCALING				DACOUT1_SCALING
R-0h			R/W-8h				R/W-8h

15	14	13	12	11	10	9	8
DACOUT1_SCALING			DACOUT1_UNIPOLAR	DACOUT1_VAR_ADDR
R/W-8h			R/W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DACOUT1_VAR_ADDR
R/W-0h

表 9-20 DAC_1 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31-21	RESERVED	R	0h	保留
20-17	DACOUT1_ENUM_SCALING	R/W	8h	DACOUT1 的乘法因子。從 DACOUT1_VAR_ADDR 包含的地址中提取的算法變量乘以 2^{DACOUT1_ENUM_SCALING}。僅當(dāng) DACOUT1_SCALING 為 0x0 時(shí)，DACOUT1_ENUM_SCALING 才生效
16-13	DACOUT1_SCALING	R/W	8h	DACOUT1 的比例因數(shù)。從 DACOUT1_VAR_ADDR 包含的地址中提取的算法變量使用 DACOUT1_SCALING 進(jìn)行縮放。實(shí)際電壓取決于 DACOUT1_UNIPOLAR。如果 DACOUT1_UNIPOLAR = 0x1，則實(shí)際值 = ((DAC VoltageBase Value) )/((3 DACOUT1_SCALING))；如果 DACOUT1_UNIPOLAR = 0x0，則實(shí)際值 = (((DAC Voltage-1.5)Base Value) )/((1.5 DACOUT1_SCALING))；基準(zhǔn)電流為 10/8A，基速為 MAX_SPEED（單位為 Hz），直流總線電壓的基電壓為 60V，相電壓的基電壓為 60V/Sqrt(3)。注意：對(duì)于電流，建議的 DACOUT1_SCALING 為 2/8；對(duì)于電壓，則為 8/8；而對(duì)于速度，則為 7/8 0h = 將 s 視為枚舉類(lèi)型，最大值為 31 1h = 1/8 2h = 2/8 3h = 3/8 4h = 4/8 5h = 5/8 6h = 6/8 7h = 7/8 8h = 8/8 9h = 9/8 Ah = 10/8 Bh = 11/8 Ch = 12/8 Dh = 13/8 Eh = 14/8 Fh = 15/8
12	DACOUT1_UNIPOLAR	R/W	0h	配置 DACOUT1 的輸出。如果 DACOUT1_UNIPOLAR = 0x1，則實(shí)際值 = ((DAC1 VoltageBase Value) )/((3 DACOUT1_SCALING))；如果 DACOUT1_UNIPOLAR = 0x0，則實(shí)際值 = (((DAC2 Voltage-1.5)Base Value) )/((1.5 DACOUT1_SCALING))；基準(zhǔn)電流為 10/8A，基速為 MAX_SPEED（單位為 Hz），直流總線電壓的基電壓為 60V，相電壓的基電壓為 60V/Sqrt(3) 0h = 雙極（1.5V 的偏移） 1h = 單極（無(wú)偏移）
11-0	DACOUT1_VAR_ADDR	R/W	0h	DACOUT1 上要監(jiān)測(cè)的變量的 12 位地址

9.4.6 DAC_2 寄存器（偏移 = F6h）[復(fù)位 = 00XX0000h]

圖 9-13 顯示了 DAC_2，表 9-21 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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DAC2 控制寄存器

圖 9-13 DAC_2 寄存器

31	30	29	28	27	26	25	24
RESERVED
R-0h

23	22	21	20	19	18	17	16
RESERVED	DACOUT2_ENUM_SCALING				DACOUT2_SCALING
R-0h	R/W-Xh				R/W-8h

15	14	13	12	11	10	9	8
DACOUT2_SCALING	DACOUT2_UNIPOLAR	DACOUT2_VAR_ADDR
R/W-8h	R/W-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
DACOUT2_VAR_ADDR
R/W-0h

表 9-21 DAC_2 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
31-23	RESERVED	R	0h	保留
22-19	DACOUT2_ENUM_SCALING	R/W	Xh	DACOUT2 的乘法因子。從 DACOUT2_VAR_ADDR 包含的地址中提取的算法變量乘以 2^{DACOUT2_ENUM_SCALING}。僅當(dāng) DACOUT2_SCALING 為 0x0 時(shí)，DACOUT2_ENUM_SCALING 才生效
18-15	DACOUT2_SCALING	R/W	8h	DACOUT2 的比例因數(shù)。從 DACOUT2_VAR_ADDR 包含的地址中提取的算法變量使用 DACOUT2_SCALING 進(jìn)行縮放。實(shí)際電壓取決于 DACOUT2_UNIPOLAR。如果 DACOUT2_UNIPOLAR = 0x1，則實(shí)際值 = ((DAC2 VoltageBase Value) )/((3 DACOUT2_SCALING))；如果 DACOUT2_UNIPOLAR = 0x0，則實(shí)際值 = (((DAC2 Voltage-1.5)Base Value) )/((1.5 DACOUT2_SCALING))；基準(zhǔn)電流為 10/8A，基速為 MAX_SPEED（單位為 Hz），直流總線電壓的基電壓為 60V，相電壓的基電壓為 60V/Sqrt(3)。注意：對(duì)于電流，建議的 DACOUT1_SCALING 為 2/8；對(duì)于電壓，則為 8/8；而對(duì)于速度信息，則為 7/8 0h = 將 s 視為枚舉類(lèi)型，最大值為 31 1h = 1/8 2h = 2/8 3h = 3/8 4h = 4/8 5h = 5/8 6h = 6/8 7h = 7/8 8h = 8/8 9h = 9/8 Ah = 10/8 Bh = 11/8 Ch = 12/8 Dh = 13/8 Eh = 14/8 Fh = 15/8
14	DACOUT2_UNIPOLAR	R/W	0h	配置 DACOUT2 的輸出。如果 DACOUT2_UNIPOLAR = 0x1，則實(shí)際值 = ((DAC2 VoltageBase Value) )/((3 DACOUT2_SCALING))；如果 DACOUT2_UNIPOLAR = 0x0，則實(shí)際值 = (((DAC2 Voltage-1.5)Base Value) )/((1.5 DACOUT2_SCALING))；基準(zhǔn)電流為 10/8A，基速為 MAX_SPEED（單位為 Hz），直流總線電壓的基電壓為 60V，相電壓的基電壓為 60V/Sqrt(3)。注意：對(duì)于電流，建議的 DACOUT1_SCALING 為 2/8；對(duì)于電壓，則為 8/8；而對(duì)于速度信息，則為 7/8 0h = 雙極（1.5V 的偏移） 1h = 單極（無(wú)偏移）
13-0	DACOUT2_VAR_ADDR	R/W	0h	DACOUT2 上要監(jiān)測(cè)的變量的 14 位地址

9.4.7 EEPROM_SECURITY 寄存器（偏移 = F8h）[復(fù)位 = 0000h]

圖 9-14 展示了 EEPROM_SECURITY，表 9-22 中對(duì)此進(jìn)行了介紹。

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EEPROM 安全控制寄存器

圖 9-14 EEPROM_SECURITY 寄存器

15	14	13	12	11	10	9	8
RESERVED	USER_EEPROM_KEY
R-0h	R/W-0h

7	6	5	4	3	2	1	0
USER_EEPROM_KEY
R/W-0h

表 9-22 EEPROM_SECURITY 寄存器字段說(shuō)明

位	字段	類(lèi)型	復(fù)位	說(shuō)明
15	RESERVED	R	0h	保留
14-0	USER_EEPROM_KEY	R/W	0h	用于解鎖 EEPROM 以進(jìn)行讀取/寫(xiě)入的用戶輸入密鑰。當(dāng) EEPROM_LOCK_MODE = 0x1、0x2 時(shí)，在此處寫(xiě)入 EEPROM_LOCK_KEY 中的值以解鎖 EEPROM