圖 9-3 展示了電機參數測量期間的相電流波形。圖 9-4 展示了 R、L 和 Ke 測量期間的 IPD 電流波形。圖 9-4 的下半部分顯示了 R 和 L 測量期間的 IPD 電流波形。R 在相電流上升期間測量,L 在相電流下降期間測量。R 和 L 測量后,電機在開環(huán)中旋轉。轉速達到 MPET 開環(huán)速度基準 [MPET_OPEN_LOOP_SPEED_REF] 后,電機滑行。測量所有三相的 BEMF 電壓,并計算 Ke。
圖 9-3 MPET - 相電流
圖 9-4 R 和 L 測量期間的 IPD 電流波形