對(duì)于需要更好速度調(diào)節(jié)的應(yīng)用，建議調(diào)優(yōu)轉(zhuǎn)速環(huán)路 PI 控制器 [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI]。速度環(huán)路的 Kp 系數(shù) [SPD_LOOP_KP] 控制穩(wěn)定時(shí)間和速度過(guò)沖。速度環(huán)路的 Ki 系數(shù) [SPD_LOOP_KI] 控制速度過(guò)沖，確保將速度調(diào)節(jié)為設(shè)定值，并促使誤差為零。速度環(huán)路 PI 控制器增益可以由 MCF8329A 自動(dòng)調(diào)優(yōu)，也可以手動(dòng)調(diào)優(yōu)。

自動(dòng)調(diào)優(yōu)：當(dāng) [SPD_LOOP_KP] 和 [SPD_LOOP_KI] 設(shè)置為零時(shí)，MCF8329A 會(huì)自動(dòng)計(jì)算速度環(huán)路 PI 控制器增益。

手動(dòng)調(diào)優(yōu)：按照下面的步驟手動(dòng)調(diào)優(yōu)速度環(huán)路 PI 控制器增益：

1. 將控制模式 [CTRL_MODE] 設(shè)置為調(diào)制指數(shù)控制 (11b)。
2. 發(fā)出非零速命令，以啟動(dòng)電機(jī)（請(qǐng)參閱節(jié) 4.2的第 1 步，了解如何發(fā)出非零速命令）。電機(jī)將在開(kāi)環(huán)中旋轉(zhuǎn)。
3. 讓開(kāi)環(huán)電流穩(wěn)定，然后測(cè)量峰值開(kāi)環(huán)電流。
4. 停止電機(jī)并將控制模式 [CTRL_MODE] 設(shè)置為電流控制。
5. 緩慢增加速度命令，直到電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到最大速度。記下 IQ_REF_CLOSED_LOOP 寄存器中報(bào)告的 Iq_ref 值。
6. 使用方程式 2 計(jì)算速度環(huán)路 Kp [SPD_LOOP_KP]。
   方程式 2. $Speed loop Kp = \frac{Iq reference at maximum speed}{Maximum Electrical Speed in Hz}$
7. 使用方程式 3 計(jì)算速度環(huán)路 Ki [SPD_LOOP_KI]。
   方程式 3. $Speed loop Ki=0.1 \times Speed loop Kp$
8. 停止電機(jī)并將控制模式 [CTRL_MODE] 設(shè)置為速度控制。