ZHCAF78 April 2025 AM2612 , AM2631 , AM2632 , AM2634 , AM263P2 , AM263P4
7 EtherCAT
EtherCAT 是一種工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，利用動態(tài)通信的概念來實現(xiàn)實時通信，確保短期短和低抖動，來實現(xiàn)精確同步。在網(wǎng)絡中、EtherCAT 主器件（以前稱為 EtherCAT 主器件）會發(fā)送電報，每個子器件（以前稱為 EtherCAT 從器件）會讀取尋址到它的數(shù)據(jù)并根據(jù)命令進行寫操作。當幀向下游傳播時，它支持幀中的數(shù)據(jù)。EtherCAT 子器件會在硬件中動態(tài)處理幀。因此，幀的延遲僅由硬件傳播延遲造成，使得網(wǎng)絡性能可預測。它支持直流時鐘功能，可實現(xiàn)高精度同步。它使用特殊的交換端口支持連接到標準以太網(wǎng)網(wǎng)絡，該交換端口支持使用 Ethernet over EtherCAT (EoE) 協(xié)議的 TCP/IP 數(shù)據(jù)包的隧道化。它可在 EtherCAT 段中支持 65,535 個器件。
圖 7-1 EtherCAT 網(wǎng)絡中的協(xié)議表 7-1 EtherCAT 功能
| 功能 | 詳細信息 | 值 |
|---|---|---|
| 現(xiàn)場總線內存管理單元 (FMMU) | 通過內部地址映射將邏輯地址轉換為物理地址 | 4 |
| 同步管理器 | 確保 EtherCAT 主器件與從器件的本地應用程序之間的數(shù)據(jù)交換一致且安全 | 4 |
| 處理數(shù)據(jù) | 最大輸入 | 1024 字節(jié) |
| 最大輸出 | 1024 字節(jié) | |
| 循環(huán)時間 | 自由運行 | 31.25us |
| DC 模式 | 50us | |
| 分布式時鐘 | 精度 | 64 位 |
| SYNC0 | 生成單發(fā)和循環(huán)模式支持 | |
| SYNC1 | SYNC1循環(huán)時間是 SYNC0 循環(huán)時間的倍數(shù) |
注： 有關 EtherCAT 子器件的詳細功能支持列表，請參見此處。
圖 7-2 EtherCAT 解決方案表 7-2 EtherCAT 配置文件
| 應用配置文件 | 實施狀態(tài) | 詳細信息 |
|---|---|---|
| Cia402 配置文件 | 支持 | 此配置文件由德州儀器通過工業(yè)通信 SDK 中的應用提供 |
| FSoE | 通過第三方合作伙伴 ISIT、Neuron-automation 提供支持 | FSoE 協(xié)議區(qū)分常規(guī)數(shù)據(jù)和安全關鍵型數(shù)據(jù)，提供控制和安全功能。 |
| FOE/EOE/CoE | 支持 | 這些配置文件由德州儀器通過工業(yè)通信 SDK 中的應用提供 |