我們需要將每一步的速度分別調(diào)整為設(shè)計值，以便獲得最快的啟動速度，同時確保啟動成功。

1. 電機(jī)啟動

   電機(jī)啟動速度最快的選擇是 IPD，但 IPD 也會引入其他潛在問題，例如可聞噪聲。我們需要小心地將 IPD 電流閾值 [IPD_CURR_THR] 增大至電機(jī)的額定電流。有關(guān)啟動的更多介紹，請參閱：MCF8316A - 設(shè)計挑戰(zhàn)和解決方案 應(yīng)用手冊。

2. 開環(huán)和切換

   影響此階段啟動的參數(shù)是開環(huán)加速系數(shù) A1 [OL_ACC_A1] 和開環(huán)加速系數(shù) A2 [OL_ACC_A2]。我們可以盡可能地提高加速度，因為我們知道會觸發(fā)一些保護(hù)，例如“鎖定 - 限制”。

   在切換階段，我們可以使用自動轉(zhuǎn)換，為“用于切換的最小 BEMF [AUTO_HANDOFF_MIN_BEMF]”選擇為 0mV，開啟自動切換或手動切換，以及選擇可確保切換到閉環(huán)且能快速切換到閉環(huán)的位置。

3. 閉環(huán)

   關(guān)鍵參數(shù)是估算器尚未完全對齊時的閉環(huán)加速和閉環(huán)加速率 [CL_ACC]。我們需要在不失去同步和觸發(fā)過流的情況下盡可能提高這些參數(shù)。

   在進(jìn)行前面提到的參數(shù)調(diào)整時，需要小心謹(jǐn)慎地進(jìn)行，以確保電機(jī)不會失去同步或觸發(fā)保護(hù)機(jī)制。請記住，只有啟動成功時，快速啟動才有意義。

下面是一個示例配置和結(jié)果：

示例 1：

電機(jī)參數(shù)：

電機(jī)相電阻 [Motor_RES]：1.15?

電機(jī)相電感 [Motor_IND]：0.96?

電機(jī) BMEF 常數(shù) [MOTOR_BEMF_CONST]：23mv/Hz

電機(jī)啟動選項 [MTR_STARTUP]：對齊

對齊或慢速首循環(huán)電流限制 [ALIGN_OR_SLOW_CUR RENT_ILIMIT]：0.15625A

對齊或慢速首循環(huán)斜升速率 [ALIGN_SLOW_RAMP_RATE]：1A/s

對齊時間 [ALIGN_TIME]：50ms

開環(huán)電流限制 [OL_ILIMIT_CONFIG]：0.3125A

開環(huán)加速系數(shù) A1[OL_ACC_A1]：2.5Hz/s

開環(huán)加速系數(shù) A2 [OL_ACC_A2]：2.5Hz/s2

開環(huán)到閉環(huán)閾值 [OPN_CL_HANDOFF_THR]：8%

估算器尚未完全對齊時的閉環(huán)加速 [CL_SLOW_ACC]：10Hz/s

閉環(huán)加速率 [CL_ACC]：40Hz/s

圖 3-2 示例 1 電流波形

示例 2：

電機(jī)啟動選項 [MTR_STARTUP]：IPD

IPD 電流限制 [IPD_CURR_THR]：0.3125A

IPD 時鐘值 [IPD_CLK_FREQ]：1000Hz

IPD 重復(fù)時間 [IPD_REPEAT]：1 次

啟用 IPD 高分辨率 [IPD_HIGH_RESOLUTION _EN]：啟用

開環(huán)電流限制 [OL_ILIMIT_CONFIG]：0.3125A

開環(huán)加速系數(shù) A1 [OL_ACC_A1]：10Hz/s

開環(huán)加速系數(shù) A2 [OL_ACC_A2]：80Hz/s2

從開環(huán)到閉環(huán)的自動切換 [AUTO_HANDOFF_EN]：啟用

估算器尚未完全對齊時的閉環(huán)加速 [CL_SLOW_ACC]：100Hz/s

閉環(huán)加速率 [CL_ACC]：300Hz/s

圖 3-3 示例 2 電流波形

圖 3-3 顯示在參數(shù)優(yōu)化后，我們可在 1.5 秒內(nèi)以 3000RPM 的轉(zhuǎn)速運(yùn)行電機(jī)。