ZHCAAA8F January 2019 – September 2025 66AK2G12 , AM2431 , AM2432 , AM2434 , AM3356 , AM3357 , AM3358 , AM3359 , AM4376 , AM4377 , AM4378 , AM4379 , AM5706 , AM5708 , AM5716 , AM5718 , AM5726 , AM5728 , AM5729 , AM5746 , AM5748 , AM5749 , AM6411 , AM6412 , AM6421 , AM6441 , AM6442 , AMIC110 , AMIC120
啟用了 ICSS 的器件支持 EtherCAT? 子器件。EtherCAT由ICSS-PRU 支持，其帶有E或F的零件編號在完整零件型號的 f 位置上。IND-COMMS-SDK 中的 TI EtherCAT 子器件協(xié)議棧在 F 器件型號上運行。對于 E 器件型號，EtherCAT Group (ETG) 成員可免費使用 ETG EtherCAT 子器件協(xié)議棧，并可在其 實施指南 中找到該協(xié)議棧。表 2-2 總結(jié)了 TI EtherCAT 子器件協(xié)議棧支持的特性集。
| 特性 | 說明 | 實施 |
|---|---|---|
| 分布式時鐘 | 通過使用分布式時鐘，EtherCAT 實時以太網(wǎng)協(xié)議能夠在非常窄的容差范圍內(nèi)同步所有本地總線器件中的時間。 | 是 |
| 對象字典 | 可自由定義，僅受可用資源的限制 | 是 |
| CiA 402 | 此配置文件規(guī)范了伺服驅(qū)動器、變頻器和步進電機的控制器的功能行為。 | 是 |
| 郵箱隊列 | 郵箱服務(wù)存儲在隊列中。可以并行處理郵箱服務(wù)。 | 是 |
| AoE | EtherCAT服務(wù)支持上的ADS。 |
是 |
| CoE | EtherCAT服務(wù)支持上的CANopen 。 | 是 |
| 完全訪問支持 | 支持使用一個 SDO 服務(wù)訪問對象的所有條目。 | 是 |
| 分段式 SDO 支持 | 支持分段式 SDO 服務(wù)。 | 是 |
| SDO 響應接口 | 如果無法立即生成 SDO 響應，則返回 ABORTIDX_WORKING。 | 是 |
| 診斷支持 | 支持診斷消息。 | 是 |
| 緊急支援 | 支持緊急消息。 | 是 |
| VoE | EtherCAT 服務(wù)支持上的廠商特定協(xié)議。 | 否 |
| SoE | EtherCAT服務(wù)支持上的Sercos。 |
否 |
| EoE | EtherCAT服務(wù)支持上的以太網(wǎng)。 | 是 |
| FoE | EtherCAT服務(wù)支持上的文件訪問。 | 是 |
| OP 狀態(tài)需要處理數(shù)據(jù) | 從 SafeOP 轉(zhuǎn)換到 OP 狀態(tài)需要處理數(shù)據(jù)。 | 是 |
| 顯式器件 ID | 處理顯式器件 ID 請求。 |
是 |
| 錯誤計數(shù)器 | RX 無效幀計數(shù)器端口 0/1 | 是 |
| RX ERR 計數(shù)器端口 0/1 | 是 | |
| 轉(zhuǎn)發(fā)的錯誤計數(shù)器端口 0/1 | 是 | |
| ECAT 處理單元錯誤計數(shù)器 | 是 | |
| 現(xiàn)場總線內(nèi)存管理單元 (FMMU) | 通過內(nèi)部地址映射將邏輯地址轉(zhuǎn)換為物理地址 | 4 |
| 同步管理器 | 確保 EtherCAT 主器件與從器件的本地應用程序之間的數(shù)據(jù)交換一致且安全 | 4 |
| EtherCat 命令 | NOP、APRD、APWR、APRW、FPRD、FPWR、FPRW、BRD、BWR、BRW、LRD、LWR、LRW、ARMW 和 FRMW | 全部可支持 |
| 處理數(shù)據(jù) | 最大輸入 | 1024 字節(jié) |
| 最大輸出 | 1024 字節(jié) | |
| 循環(huán)時間 | 自由運行 | 31.25μs |
| DC 模式 | 50μs | |
| 分布式時鐘 | 精度 | 64 位 |
| SYNC0 | 生成單發(fā)和循環(huán)模式支持 | |
| SYNC1 | SYNC1循環(huán)時間是 SYNC0 循環(huán)時間的倍數(shù) |