ZHCUBZ5A September 2021 – April 2024
通用電機控制實驗定義了許多會影響系統(tǒng)性能的參數(shù)。下面列出了 user_mtr1.h 文件中可用于用戶操作的參數(shù)。其中一些參數(shù)被描述為推導參數(shù)，通常不應(yīng)更改，這些參數(shù)的值取決于一個或多個其他參數(shù)。
此參數(shù)定義了標稱直流母線電壓，單位為伏特 (V)。
此參數(shù)的值必須大于額定電機電壓，并且小于硬件的最大檢測直流母線電壓。
此參數(shù)定義了 ADC 輸入端的最大電壓，單位為伏特 (V)。此值由最大 ADC 讀數(shù)表示。
此參數(shù)用于縮放 ADC 讀數(shù)，應(yīng)設(shè)置為 ADC 輸入端的最大預(yù)期電壓。
此參數(shù)定義了 ADC 輸入端的最大電流，單位為安培 (A)。此值由最大 ADC 讀數(shù)表示。
此參數(shù)用于縮放 ADC 讀數(shù)，應(yīng)設(shè)置為 ADC 輸入端的最大預(yù)期電流。
此參數(shù)定義了模擬濾波器極點位置（單位為 Hz）。
此參數(shù)必須設(shè)置為與硬件電壓反饋濾波器的濾波器極點位置相匹配。
該推導參數(shù)是 USER_M1_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz 的弧度/秒轉(zhuǎn)換。
此參數(shù)定義源自 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 的電流比例因子的符號（正或負）。
如果運算放大器的同相 (+) 引腳在電流反饋電路中接地，則該參數(shù)的值為 -1.0f。如果反相引腳 (-) 接地，則該值為 +1.0f。
此參數(shù)定義硬件中存在的電流傳感器的數(shù)量。
本實驗中的計算假設(shè)使用 2 個或 3 個電流傳感器。因此，較高或較低的值將導致編譯錯誤。
此參數(shù)定義硬件中存在的電壓相位傳感器的數(shù)量。
本實驗中的計算假設(shè)有 3 個電壓傳感器。因此，較高或較低的值將導致編譯錯誤。
USER_M1_Ix_OFFSET_AD 參數(shù)，其中“x”是 A、B 或 C，表示每個相應(yīng)相位的 ADC 電流偏移，由硬件定義。
該值應(yīng)接近 2048。
該實驗?zāi)軌蛲ㄟ^“flagEnableOffsetCalc”標志自動進行偏移校準。如果設(shè)置，則在校準過程完成后，此參數(shù)的新值將加載到 motorVars_M1.adcData.offset_I_ad.value[2:0] 中。必須手動更新 user_mtr1.h 中的值。
USER_M1_IA_OFFSET_AD；USER_M1_IB_OFFSET_AD；USER_M1_IC_OFFSET_AD
USER_M1_Vx_OFFSET_SF 參數(shù)，其中“x”是 A、B 或 C，表示每個相應(yīng)相位的 ADC 電壓偏移，由硬件定義。這些參數(shù)僅用于 InstaSPIN-FOC FAST 和 InstaSPIN-BLDC。
該值應(yīng)接近 0.5。
該實驗?zāi)軌蛲ㄟ^“flagEnableOffsetCalc”標志自動進行偏移校準。如果設(shè)置，校準過程完成后，此參數(shù)的新值將加載到 motorVars_M1.adcData.offset_V_sf.value[2:0] 中。必須手動更新 user_mtr1.h 中的值。
USER_M1_VA_OFFSET_SF；USER_M1_VB_OFFSET_SF；USER_M1_VC_OFFSET_SF
此參數(shù)定義單分流器硬件的 ADC 電流偏移。
與 USER_M1_Ix_OFFSET_AD 一樣，可通過“flagEnableOffsetCalc”標志校準該值。新值加載到 motorVars_M1.adcData.offset_Idc_ad 中。
此推導參數(shù)（位于 user_common.h 中）是器件 SysClk 頻率 DEVICE_SYSCLK_FREQ 的浮點轉(zhuǎn)換，以 Hz 為單位。DEVICE_SYSCLK_FREQ 可在 device.h 文件中找到。
此參數(shù)定義了 ePWM 的頻率，以 kHz 為單位。更改該值會改變控制中斷頻率。
此推導參數(shù)是 ePWM 頻率 USER_M1_PWM_FREQ_kHz 的周期，以微秒為單位。
此推導參數(shù)定義了控制中斷頻率（單位為 Hz）。
此參數(shù)源自 PWM 頻率 USER_M1_PWM_FREQ_kHz。
此推導參數(shù)是控制中斷頻率 USER_M1_ISR_FREQ_Hz 的周期，以微秒為單位。
此參數(shù)定義每次中斷的 PWM 周期數(shù)。該值將控制中斷頻率分頻。
本實驗假定此值介于 1 和 3 之間（包括 1 和 3）。
此參數(shù)定義了每個速度控制器時鐘節(jié)拍的中斷時鐘節(jié)拍數(shù)。此值將速度控制器觸發(fā)速率分頻。這會影響系統(tǒng)響應(yīng)時間。
此導出參數(shù)計算電流讀數(shù)的 ADC 結(jié)果位相對于實際電流值（安培 (A)）的比例。此計算假定使用 12 位 ADC。
此參數(shù)源自 ADC 滿量程電流 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A。
這個推導參數(shù)計算電壓讀數(shù)的 ADC 結(jié)果位相對于以伏特 (V) 為單位的實際電壓值的比例。此計算假定使用 12 位 ADC。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 和 eSMO 估算器使用。
此參數(shù)是從 ADC 滿量程電壓 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V 推導出的。
對于 12 位 ADC，此推導參數(shù)等效于 1 / USER_M1_CURRENT_SF。
此參數(shù)源自 ADC 滿量程電流 USER_M1_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A。
此參數(shù)定義了單分流器 ADC 讀數(shù)的最短時鐘周期。
motor1_drive.c 文件中介紹了此參數(shù)值的計算。
該參數(shù)定義了在獲得單分流器 ADC 讀取以考慮信號傳播問題之前的時鐘周期延遲。
motor1_drive.c 文件中介紹了此參數(shù)值的計算。
此參數(shù)定義電機類型。
此參數(shù)的兩個有效值為 MOTOR_TYPE_PM（對于 BLDC、PMSM、SMPM 或 IPM 電機）和 MOTOR_TYPE_INDUCTION（對于異步 ACI 電機）
此參數(shù)定義了電機極對數(shù)。當使用 InstaSPIN-FOC FAST 估算器時，此值被用來計算電機輸出功率。
此參數(shù)定義了感應(yīng)電機的電機轉(zhuǎn)子電阻，單位為歐姆。對于非感應(yīng)電機，設(shè)定為 NULL。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 使用。
此參數(shù)定義了電機定子電阻，單位為歐姆。
此參數(shù)定義了直接方向上電機的定子電感，單位為亨利 (H)。對于 PM，這是平均定子電感。
此參數(shù)定義了正交方向上電機的定子電感，單位為亨利 (H)。對于 PM，這是平均定子電感。
此參數(shù)以 V/Hz（或 V*s，韋伯）為單位定義了電機的額定磁通。
此參數(shù)定義了直接方向上電機的額定電流值，單位為安培，僅適用于感應(yīng)電機。對于其他電機，設(shè)置為 NULL。此參數(shù)僅供 InstaSPIN-FOC FAST 使用。
此參數(shù)定義了電機的最大電流，以 A 表示。這會影響過流處理。
該參數(shù)定義了與電機剛性耦合的質(zhì)量慣性矩，單位為 kg/m2。這有助于進行速度控制器增益常數(shù)計算。
此參數(shù)定義 ID 電流控制器 Vd 的初始最大值。請參閱 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU 以了解更多詳細信息。
此值必須介于 0.1 到 0.95 之間。
此參數(shù)定義了標幺 V 中電壓矢量 Vs 的最大幅值。
根據(jù)矢量的定義，電壓矢量 Vs 的幅度與 Vd 和 Vq 軸分量之間的關(guān)系如下：
Vs = √(Vd2 + Vq2)
Vd 由最終應(yīng)用確定，對于某些電機，0 值是有效的選擇。在本示例中，根據(jù)使用的是閉環(huán)控制還是開環(huán)控制，對此進行了不同的定義。在任一種情況下，Vs 和 Vd 的計算都在下面提供。
在開環(huán)控制下，在電壓-頻率表征曲線中將 Vd 設(shè)置為 0.3。
在閉環(huán)控制中，Vd 由 PI 控制器動態(tài)確定。|Vd| 的最大幅度最初設(shè)置為 USER_M1_VD_SF * USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V。在電機運行期間，它設(shè)為 USER_MOTOR1_RATED_VOLTAGE_V。
在開環(huán)控制中，Vs 設(shè)置為 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU。所有運算均采用標幺值。
在閉環(huán)控制中，Vs 設(shè)置為 USER_M1_MAX_VS_MAG_PU * obj->adcData.VdcBus_V（直流母線電壓）。所有操作均以伏特為單位。
此參數(shù)定義了估算速度曲線的最大加速幅度（單位為 Hz/s）。僅在 InstaSPIN 電機 ID 期間使用。
此值通常應(yīng)保留為默認值。
此參數(shù)定義了要用于定子電阻估算的最大電流值，單位為安培。
該值應(yīng)設(shè)置為電機額定相電流的 10% 至 40%。如果電機在整個斜升過程中不旋轉(zhuǎn)，則以 5% 為增量增大該電流，直至電機在整個斜升過程中旋轉(zhuǎn)。
此參數(shù)定義了用于定子電感估算的最大電流值，單位為安培。
該值應(yīng)設(shè)置為電機額定相電流的 10% 至 20%，剛好能夠使電機旋轉(zhuǎn)。
此參數(shù)定義了磁通激勵頻率，用于估算電機識別期間的定子電感和磁通，單位為 Hz。
通常，電機額定頻率的 5% 至 20% 足夠高，足以估算定子電感為 ~10-20 微亨或更高的 PMSM 電機。如果電感為幾 μH，建議使用較高頻率（高達 60Hz）來估算超低電感。
此參數(shù)定義了以 Hz 為單位的 R/L 激勵頻率，在電機識別期間用于估算定子電阻和電感的初始值。這用于計算電流控制器增益。
默認情況下，該參數(shù)設(shè)置為 300Hz。
此參數(shù)定義要在電感估算期間使用的 Id 額定值（小數(shù)表示形式）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.5。
此參數(shù)定義要在電感估算期間使用的最大速度（小數(shù)表示形式）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1.0。
此參數(shù)定義 FOC 電流控制器中 Kp 的比例因子。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.02。
此參數(shù)定義了估算期間要使用的 Id 差值電流，單位為 A。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0.0001。
如果啟用了強制角啟動選項，則此參數(shù)定義強制角啟動頻率，單位為 Hz。此值在電機啟動期間使用。
典型強制角啟動速度為 +-1Hz。
如果啟用了強制角啟動選項，則此參數(shù)定義使用強制角啟動過程的速度范圍。
對于大多數(shù)應(yīng)用，默認值 5Hz 就足夠了。
此參數(shù)定義了用于計算感應(yīng)電機 Id 參考值的 PowerWarp 增益。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1.0。
此參數(shù)定義了軟件直流母線濾波器的極點位置（單位為 rad/s）。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 100。
此參數(shù)定義了軟件頻率估算器濾波器的極點位置（單位為 rad/s）。
對于大多數(shù)應(yīng)用，默認值 100rps 就足夠了。對于高速電機，將該值增加到 500rps 可以提高性能。
此參數(shù)定義磁通估算的比例因子。
此參數(shù)的范圍是 0.1 至 1.25。對于大多數(shù) PMSM 電機，值 1.0 就足夠了。對于頻率更高、電感更低的電機，可以使用較低的值。
此參數(shù)定義了估算反電動勢 (BEMF) 的比例因子。
如果使用 InstaSPIN-FOC FAST 估算器，則不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 1。
否則，此參數(shù)的范圍是 0.5 至 1.25。對于大多數(shù) PMSM 電機，值 1.0 就足夠了。對于頻率更高、電感更低的電機，可以使用較低的值。
此參數(shù)定義 Ls d 軸補償系數(shù)。電機電感隨施加的定子電流的振幅而降低。為了簡化計算，假設(shè)存在線性關(guān)系。
其中 Ls 是電機定子電感 Ld，Ls1 是補償后的電機定子電感，
Ls1 = Ls * (1 -(Ls Compensation Coefficient))
應(yīng)根據(jù)電機制造商提供的電感與電流模型設(shè)置此參數(shù)。
此參數(shù)與 USER_MOTOR1_Ls_d_COMP_COEF 相同，只不過它引用的是 Lq 而非 Ld。
此參數(shù)定義了電機的最小電感。
應(yīng)根據(jù)電機制造商提供的電感與電流模型設(shè)置此參數(shù)。
當電機運行在閉環(huán)中時，Rs 在線校準被用來重新校準定子電阻 Rs。但是，考慮到 Rs 隨時間緩慢變化，并且 Rs 在線校準過程會注入不會生成扭矩的 d 軸電流，因此該過程只會間歇性地啟用。
此參數(shù)定義了 5ms 內(nèi) Rs 在線校準周期之間的等待時間。
此參數(shù)的默認值通常就足夠了。
此參數(shù)定義了 Rs 在線校準周期的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。
此參數(shù)的默認值通常就足夠了。
此參數(shù)定義了開環(huán)電壓/頻率曲線的低頻邊界，單位為 Hz。
此值定義了電機電壓/頻率曲線線性區(qū)域的下限。在線性區(qū)域內(nèi)，計算實現(xiàn)選定電機轉(zhuǎn)速所需的施加電壓極其簡單。超過下限后，該關(guān)系不再是線性的。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機頻率的大概 10%。
此參數(shù)定義了開環(huán)電壓/頻率曲線的高頻邊界，單位為 Hz。
此值定義了電機電壓/頻率曲線線性區(qū)域的上限。在線性區(qū)域內(nèi)，計算實現(xiàn)選定電機轉(zhuǎn)速所需的施加電壓極其簡單。電壓的增加不應(yīng)超過電機的額定電壓。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機的額定頻率。
此參數(shù)定義了在電機中生成 USER_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz 速度的電壓值，單位為 V。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電壓的 15% 左右。
此參數(shù)定義了在電機中生成 USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz 速度的電壓值，單位為 V。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電壓。
此參數(shù)定義了電機正交編碼器中的編碼器槽數(shù)。
應(yīng)根據(jù)使用的編碼器設(shè)置此參數(shù)。
此推導參數(shù)定義了 eQEP 模塊的位置計數(shù)器的最大值。
此參數(shù)從編碼器插槽數(shù) (USER_MOTOR1_NUM_ENC_SLOTS) 推導得出。
此參數(shù)定義位置零處編碼器的偏移量。
此參數(shù)定義了時間相關(guān)的 eSMO Kslide 增益變量的最大值。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義了時間相關(guān)的 eSMO Kslide 增益變量的初始值。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義 eSMO PLL 的最大增益。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 10 之間變化。
此參數(shù)定義 eSMO PLL 的最小增益。
此參數(shù)必須設(shè)置為大于最大電機電頻率下的最大反電動勢（標幺值）。默認值對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。此參數(shù)可能在 0.1 和 5 之間變化。
此參數(shù)定義應(yīng)用于每個單元中電機轉(zhuǎn)速的比例因子。這控制 eSMO PLL 的增益。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 (USER_MOTOR1_PLL_KP_MAX - USER_MOTOR1_PLL_KP_MIN) / (fscale * fmax)。在大多數(shù)情況下、默認值就足夠了。
此參數(shù)定義 eSMO 滑動模式控制器估算電流誤差的閾值。
此參數(shù)應(yīng)等于電機最大反電動勢 (BEMF) 除以電機額定電壓，范圍應(yīng)在 0.3 到 0.5 之間。在大多數(shù)情況下、默認值 0.5 就足夠了。
該參數(shù)定義 eSMO 估算反電動勢的低通濾波器的截止頻率。
此參數(shù)等于截止頻率 * 2 * PI() * Ts（時間刻度）。在大多數(shù)情況下、默認值就足夠了。
此參數(shù)定義應(yīng)用于反電動勢濾波器補償系數(shù)的系數(shù)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.5 到 1.5 之間（包括 0.5 和 1.5）。大多數(shù)情況下，默認值 1 就足夠了。
此參數(shù)設(shè)置用于計算速度的低通濾波器的截止頻率。如果將此濾波器應(yīng)用于標幺值，則此參數(shù)僅影響噪聲非常高的情況下的 eSMO 輸出。
大多數(shù)情況下，默認值 200Hz 就足夠了。否則，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 100 和 400 之間。
此參數(shù)定義了電機開環(huán)運行時的最小速度，單位為 Hz。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能為額定電機轉(zhuǎn)速的 0.5%-1%。
此參數(shù)定義了何時開始考慮換向的 BEMF 過零點，單位為 Hz。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能為額定電機轉(zhuǎn)速的 10%-20%。
此參數(shù)定義系統(tǒng)在開環(huán)中運行電機的時長，單位為秒。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以在 5-20s 之間。
此參數(shù)定義用于換向點檢測的積分電壓的最大閾值，以標稱值的百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.15 之間。
此參數(shù)定義用于換向點檢測的積分電壓的最小閾值，以標稱值的百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.005-0.1 之間。
此參數(shù)定義了以開環(huán)方式啟動電機的電流，單位為 A。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可能介于額定電流的 5%-20% 之間。
此參數(shù)定義了在開環(huán)中啟動電機的 PWM 占空比，以百分比表示。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 5%-20% 占空比之間。
此參數(shù)定義了 FWC PI 穩(wěn)壓器的 Kp 增益。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.1 之間。
此參數(shù)定義了 FWC PI 穩(wěn)壓器的 Ki 增益。
此參數(shù)的具體值應(yīng)基于電機或系統(tǒng)性能要求測試。該值可以介于 0.01-0.1 之間。
此參數(shù)定義了 FWC 的最大矢量角度，單位為度。
此參數(shù)應(yīng)定義在 0 至 -45 度之間。對于 FWC，d 軸上的較大負值會設(shè)置較高的負電流。
此參數(shù)定義了 FWC 的最小矢量角度，單位為度。
不應(yīng)更改此參數(shù)的默認值 0。
此參數(shù)定義了電機的額定電壓，單位為 V。
此參數(shù)可以設(shè)置為 USER_M1_NOMINAL_DC_BUS_VOLTAGE_V / sqrt(2)。
此參數(shù)定義了電機的最大轉(zhuǎn)速，單位為 Hz。
此參數(shù)是系統(tǒng)相關(guān)的，并且有可能高于電機的額定速度。通常，電機轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速的 100% 至 150%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了用于運行電機轉(zhuǎn)子對齊的電流，以 A 表示。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 5%-50%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了用于在強制開環(huán)中運行電機的電流，單位為 A。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 5%-50%。應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求確定具體的值。
此參數(shù)定義了電流 (A)，用于在速度低于定義的啟動速度 (USER_MOTOR1_SPEED_START_Hz) 時閉環(huán)運行電機。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為額定電機電流的 10%-100%。
此參數(shù)定義了最初為電機啟動電流分配的值，單位為 A。
此參數(shù)定義了電機啟動速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 10%-50% 之間。
此參數(shù)定義了電機的強制開環(huán)速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 5%-30% 之間。
此參數(shù)定義啟動期間的電機加速度。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于電機的最大加速度 (USER_MOTOR1_ACCEL_MAX_Hzps)，否則應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求進行設(shè)置。
此參數(shù)定義電機的最大加速度。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求和電機硬件限制設(shè)置此參數(shù)。
此參數(shù)定義了電機的快速啟動速度閾值，單位為 Hz。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為高于電機最低轉(zhuǎn)速，通常下降到額定電機轉(zhuǎn)速的 0.1%-5% 之間。
啟用制動后，此參數(shù)定義制動狀態(tài)期間的電機電流。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在額定電機電流的 10% 到 50% 之間。
此參數(shù)定義了電機制動狀態(tài)的延遲，以 5ms 為單位。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求進行設(shè)置，通常在 1-300 秒之間，轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了從停止狀態(tài)啟動電機所需的最短等待時間，周期為 5ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于 0.1s，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了從故障狀態(tài)啟動電機所需的最短等待時間，周期為 5ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于 0.1s，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義了電機轉(zhuǎn)子對齊狀態(tài)的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 1s-30s 之間，并轉(zhuǎn)換為 5ms 周期。
此參數(shù)定義相電流的 ADC 偏移的誤差閾值。如果啟用了失調(diào)電壓校準，系統(tǒng)會檢查以確保電流測量電路的所有 ADC 失調(diào)值都處于初始定義參數(shù) (USER_M1_Ix_OFFSET_AD) 的差值范圍內(nèi)。如果計算出的 ADC 失調(diào)電壓超出該相對于初始定義參數(shù)的差值，則表明存在軟件錯誤或硬件故障，并且系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。使用單分流器測量時，不使用此參數(shù)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0 到 200（包括 0 到 200）之間，以在仍然捕捉錯誤的同時提供足夠的范圍。為了實現(xiàn)更低的誤差差值，可能需要精度更高的檢測電路。
此參數(shù)定義相電壓的 ADC 偏移的誤差閾值。如果啟用了失調(diào)電壓校準，系統(tǒng)會檢查以確保電壓測量電路的所有 ADC 失調(diào)值都在相對于初始定義參數(shù) (USER_M1_Vx_OFFSET_SF) 的差值范圍內(nèi)。如果計算出的 ADC 失調(diào)電壓超出該相對于初始定義參數(shù)的差值，則表明存在軟件錯誤或硬件故障，并且系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。此參數(shù)僅用于 InstaSPIN-FOC FAST 和 InstaSPIN-BLDC。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0 到 200（包括 0 到 200）之間，以在仍然捕捉錯誤的同時提供足夠的范圍。為了實現(xiàn)更低的誤差差值，可能需要精度更高的檢測電路。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的過壓閾值，單位為伏特。大于該值的直流母線電壓表示軟件錯誤或硬件故障導致計算出的直流母線電壓超出用戶定義的安全或預(yù)期范圍，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于滿標量程 ADC 電壓 (USER_M1_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V) 的硬件相關(guān)值。
此參數(shù)定義了指示直流母線過壓故障（請參閱 USER_M1_OVER_VOLTAGE_FAULT_V）不再存在的下限閾值 (V)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為小于過壓故障閾值 (USER_M1_OVER_VOLTAGE_FAULT_V) 的硬件相關(guān)值。通常，這會比過壓故障閾值低幾伏特，以確保系統(tǒng)可靠地返回到安全或預(yù)期狀態(tài)。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的欠壓閾值，單位為伏特。大于該值的直流母線電壓表示軟件錯誤或硬件故障導致計算出的直流母線電壓低于用戶定義的安全或預(yù)期范圍，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)通常應(yīng)設(shè)置為與硬件相關(guān)的值，比使電機旋轉(zhuǎn)所需的最低電壓高幾伏特。
此參數(shù)定義了用于指示直流母線欠壓故障（請參閱 USER_M1_UNDER_VOLTAGE_FAULT_V）不再存在的上限閾值。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為大于欠壓故障閾值 (USER_M1_UNDER_VOLTAGE_FAULT_V) 的硬件相關(guān)值。通常，這會比欠壓故障閾值高幾伏，以確保系統(tǒng)可靠地返回到安全或預(yù)期狀態(tài)。
此參數(shù)定義了丟失相位故障的電流閾值，單位為 A。超過此錯誤的最小速度閾值 (USER_M1_FAIL_SPEED_MIN_HZ) 后，任何相電流的絕對值小于該值即表示軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。通常，該值介于電機額定電流的 0.1% 到 10% 之間。
此參數(shù)定義了指示相位失衡故障的比率閾值。如果最大與最小 RMS 相電流值之比超過該比率，則表示存在軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。通常，此值是介于 5% 和 25% 之間的百分比值。對于此應(yīng)用而言，默認值 20% 通常應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了電機的過流閾值，以 A 表示。此值用于計算 CMPSS 外設(shè)的 DAC 值，進而觸發(fā) PWM 的跳閘區(qū)故障處理。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機和系統(tǒng)相關(guān)的值，通常為額定電機電流的 50% 至 300%。
注意：如果此參數(shù)的值設(shè)置為大于電機的最大峰值電流值（在本例中定義為 ADC 滿量程電流的 47.5%），則會忽略此參數(shù)，而使用最大峰值電流。
此參數(shù)定義了電機和逆變器硬件的過功率閾值，以 W 為單位。在電機運行狀態(tài)下，如果電機的計算功率高于此值，則表示出現(xiàn)軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)進入故障處理狀態(tài)。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機相關(guān)的值，通常為電機額定功率的 50% 至 200%。此值必須小于電機在不超過熱額定值的情況下可產(chǎn)生的最大輸出功率。
當計算得出的電機轉(zhuǎn)速低于速度閾值 (USER_M1_FAIL_SPEED_MIN_HZ) 時，該參數(shù)定義了 RMS 電機定子電流的電流閾值，單位為 A。當電機電流高于故障檢查閾值（請參閱 USER_M1_FAULT_CHECK_CURRENT_A）時，這表示電機定子電流的最小值，而低于此參數(shù)的值則表示失敗的電機啟動故障情況。高于此參數(shù)的值始終表示存在電機失速故障情況。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為與電機相關(guān)的值，通常為電機額定電流的 50% 至 300%。此值應(yīng)低于電機的最大峰值電流，在本例中定義為 ADC 滿量程電流的 47.5%。
此參數(shù)定義了多個電機故障的電流閾值，以 A 表示。當 RMS 電機定子電流低于該值時，不會檢查不平衡相電流故障、過速故障和啟動失敗故障。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。該值通常為額定電機電流的 0.1% 至 20%。
此參數(shù)定義了電機的最大速度，單位為 Hz。如果計算得出的速度高于此值，則表示存在軟件錯誤或硬件故障，系統(tǒng)將進入故障處理狀態(tài)。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。此值通常為電機額定速度的 200% 至 500%。
此參數(shù)定義了電機最小速度閾值，單位為 Hz。僅在電機高于或低于該值時，才會檢查某些故障。僅當電機轉(zhuǎn)速低于該值時，才會檢查失速電流和電機啟動失敗故障。僅當電機轉(zhuǎn)速高于此值時，才會檢查失相故障。
根據(jù)系統(tǒng)性能要求，應(yīng)將此參數(shù)設(shè)置為取決于電機的值。此值通常為電機額定轉(zhuǎn)速的 1% 到 10%，且必須高于電機最低轉(zhuǎn)速。
此參數(shù)定義了設(shè)置或清除過壓和欠壓故障的持續(xù)時間，以 5ms 為周期。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。如果未出現(xiàn)故障情況的時間超過此時間，ERROR 標志位被復位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.02s 到 3.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置過載電源故障的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.01s 到 1.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機失速電流故障的持續(xù)時間，以 5ms 為單位。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.01s 到 2.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機不平衡相電流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機丟相電流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機超速故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。該值通常介于 0.05s 到 5.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置失敗電機啟動故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。此值通常介于 1.0s 至 20.0s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
此參數(shù)定義了設(shè)置電機過流故障的持續(xù)時間，周期為 5ms。如果檢測到故障情況的時間超過此時間，則錯誤標志會被置位。
應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)性能要求設(shè)置此參數(shù)。此值通常介于 0.01s 至 0.5s 之間。對于大多數(shù)應(yīng)用而言，默認值應(yīng)該足夠了。
速度和電流調(diào)節(jié)器的典型初始 Kp 和 Ki 是根據(jù)電機參數(shù)計算的。增益的這些運行時值將根據(jù)啟動后的電機運行速度或矢量電流進行更改。
PI 穩(wěn)壓器的增益根據(jù)以下規(guī)則設(shè)置：
| Kp 增益 | Ki 增益 | 條件 |
|---|---|---|
| Kp* = Kp * G(p_start) | Ki* = Ki * G(i_start) | 電機啟動 |
| Kp* = Kp * G(p_low) | Ki* = Ki * G(i_low) | 啟動后和條件為低電平 |
| Kp* = Kp * G(p_high) | Ki* = Ki * G(i_high) | 啟動后和條件為高電平 |
|
Kp* = Kp * (G(p_low) + H(p_low) * (condition state)) |
Ki* = Ki * (G(i_low) + H(i_low) * (condition state)) | 沒有匹配的任何其他條件 |
其中：
此參數(shù)定義了用于調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器 Kp* 和 Ki* 的低速閾值。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)該被設(shè)定在電機額定速度的 10% 至 30% 之間。
此參數(shù)定義了用于調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器 Kp* 和 Ki* 的高速閾值。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)該被設(shè)定在電機額定速度的 60% 至 100% 之間。
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了啟動時的增益系數(shù) Gx_start，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 2.0 之間，在大多數(shù)應(yīng)用中應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_START_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_START_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_low，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 10.0 之間，并且通常應(yīng)高于 Gx_high。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_LOW_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_LOW_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_high，以調(diào)整速度 PI 穩(wěn)壓器的 Kx*。
根據(jù)電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 5.0 之間，并且通常應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_SPD_HIGH_SF；USER_MOTOR1_Ki_SPD_HIGH_SF
此參數(shù)定義低電流閾值 is_low 以調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 10% 至 50%。
此參數(shù)定義高電流閾值 is_high，以調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為電機額定電流的 50% 至 100%。
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_start，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0.1 至 5.0。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_START_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_START_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_low，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 10.0 之間，并且應(yīng)高于 Gx_high。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_LOW_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_LOW_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，該參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx_high，用于在啟動期間調(diào)整 q 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置在 0.1 至 5.0 之間，并且應(yīng)低于 Gx_low。
USER_MOTOR1_Kp_IQ_HIGH_SF；USER_MOTOR1_Ki_IQ_HIGH_SF
其中 Kx 為 Kp 或 Ki，此參數(shù)定義了增益系數(shù) Gx，用于調(diào)整 d 軸電流 PI 控制器的增益。
根據(jù)系統(tǒng)性能、電機和應(yīng)用要求，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0.1 至 5.0。
USER_MOTOR1_Kp_ID_SF；USER_MOTOR1_Ki_ID_SF
啟用電位器速度控制后，此參數(shù)定義電位器允許的最小 ADC 值。如果 ADC 讀數(shù)低于該值，則將電機轉(zhuǎn)速設(shè)置為 0。
此參數(shù)的設(shè)置應(yīng)確保在打算禁用電機時 ADC 噪聲不會導致大于此值。
啟用電位器速度控制后，此參數(shù)定義電位器允許的最大 ADC 值。如果 ADC 讀數(shù)高于此值，則電機轉(zhuǎn)速被設(shè)置為最大值。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 USER_M1_POT_ADC_MIN 的最大可能 ADC 值（本例中為 4096）偏移。在本例中，即 4096U-200U。
啟用電位器速度控制后，該推導參數(shù)定義 ADC 讀數(shù)與電機轉(zhuǎn)速之間的精確關(guān)系。
此參數(shù)根據(jù)最小和最大電位器 ADC 值（USER_M1_POT_ADC_MIN 和 USER_M1_POT_ADC_MAX）以及電機最大速度 (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz) 得出。
啟用電位器速度控制后，此推導參數(shù)定義了電機的最小頻率，單位為 Hz。如果電位器 ADC 讀數(shù)產(chǎn)生低于此速度的非零值，則電機轉(zhuǎn)速改為該值。
此參數(shù)設(shè)置為電機最大速度的 10% (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz)。
啟用電位器速度控制后，此推導參數(shù)定義了電機的最大頻率，單位為 Hz。如果電位器 ADC 讀數(shù)產(chǎn)生高于此速度的值，則電機轉(zhuǎn)速改為該值。
此參數(shù)設(shè)置為電機最大速度的 50% (USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz)。
啟用電位器速度控制時，此參數(shù)定義 1ms 內(nèi)速度更新之間的等待時間。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 500ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了電機的最小頻率，以 Hz 為單位。當計算得出的電機轉(zhuǎn)速低于此值時，電機轉(zhuǎn)速改為 0。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)電機的最小轉(zhuǎn)速進行設(shè)置，默認情況下不會自動獲得。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了電機的最大頻率，以 Hz 為單位。當計算得出的電機轉(zhuǎn)速高于此值時，電機轉(zhuǎn)速改為 0。
此參數(shù)應(yīng)根據(jù)最大額定電機轉(zhuǎn)速進行設(shè)置，默認情況下不自動獲得。
啟用 cmd 脈沖速度控制后，允許通過輸入 GPIO 上的速度脈沖計算電機轉(zhuǎn)速，此參數(shù)定義了速度更新之間的等待時間為 1ms。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 200ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。
啟用 cmd 開關(guān)控制時，為了允許使用開關(guān)來啟用或禁用電機，此參數(shù)定義了 1ms 內(nèi)開關(guān)狀態(tài)更新之間的最小等待時間。
此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為允許快速調(diào)整的值，同時不允許噪聲對計算產(chǎn)生過度影響。默認值為 50ms，這對于大多數(shù)應(yīng)用而言已經(jīng)足夠了。