ZHCSRF9A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
- 1
- 1 特性
- 2 應(yīng)用
- 3 說明
- 4 修訂歷史記錄
- 5 引腳配置和功能
- 6 規(guī)格
-
7 詳細(xì)說明
- 7.1 概述
- 7.2 功能方框圖
- 7.3
特性說明
- 7.3.1 運(yùn)行接口
- 7.3.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器電流額定值
- 7.3.3 PWM 電機(jī)驅(qū)動器
- 7.3.4 微步進(jìn)分度器
- 7.3.5 分度器輸出
- 7.3.6 自動微步模式
- 7.3.7 自定義微步進(jìn)表
- 7.3.8 電流調(diào)節(jié)
- 7.3.9 靜止省電模式
- 7.3.10 電流調(diào)節(jié)衰減模式
- 7.3.11 使用外部電阻器進(jìn)行電流檢測
- 7.3.12 靜音步進(jìn)衰減模式
- 7.3.13 自動扭矩動態(tài)電流調(diào)節(jié)
- 7.3.14 電荷泵
- 7.3.15 線性穩(wěn)壓器
- 7.3.16 VCC 電壓電源
- 7.3.17 邏輯電平、三電平和四電平引腳圖
- 7.3.18 展頻
- 7.3.19 保護(hù)電路
- 7.3.20 器件功能模式
- 7.4 編程
- 7.5
寄存器映射
- 7.5.1 狀態(tài)寄存器
- 7.5.2
控制寄存器
- 7.5.2.1 CTRL1（地址 = 0x04）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.2 CTRL2（地址 = 0x05）[默認(rèn)值 = 06h]
- 7.5.2.3 CTRL3（地址 = 0x06）[默認(rèn)值 = 38h]
- 7.5.2.4 CTRL4（地址 = 0x07）[默認(rèn)值 = 49h]
- 7.5.2.5 CTRL5（地址 = 0x08）[默認(rèn)值 = 03h]
- 7.5.2.6 CTRL6（地址 = 0x09）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.7 CTRL7（地址 = 0x0A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.8 CTRL8（地址 = 0x0B）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.9 CTRL9（地址 = 0x0C）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.10 CTRL10（地址 = 0x0D）[默認(rèn)值 = 80h]
- 7.5.2.11 CTRL11（地址 = 0x0E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.12 CTRL12（地址 = 0x0F）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.13 CTRL13（地址 = 0x10）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.14 CTRL14（地址 = 0x3C）[默認(rèn)值 = 58h]
- 7.5.3 索引寄存器
- 7.5.4
自定義微步進(jìn)寄存器
- 7.5.4.1 CUSTOM_CTRL1（地址 = 0x16）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.2 CUSTOM_CTRL2（地址 = 0x17）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.3 CUSTOM_CTRL3（地址 = 0x18）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.4 CUSTOM_CTRL4（地址 = 0x19）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.5 CUSTOM_CTRL5（地址 = 0x1A）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.6 CUSTOM_CTRL6（地址 = 0x1B）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.7 CUSTOM_CTRL7（地址 = 0x1C）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.8 CUSTOM_CTRL8（地址 = 0x1D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.9 CUSTOM_CTRL9（地址 = 0x1E）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5
自動扭矩寄存器
- 7.5.5.1 ATQ_CTRL1（地址 = 0x1F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.2 ATQ_CTRL2（地址 = 0x20）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.3 ATQ_CTRL3（地址 = 0x21）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.4 ATQ_CTRL4（地址 = 0x22）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.5.5 ATQ_CTRL5（地址 = 0x23）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.6 ATQ_CTRL6（地址 = 0x24）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.7 ATQ_CTRL7（地址 = 0x25）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.8 ATQ_CTRL8（地址 = 0x26）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.9 ATQ_CTRL9（地址 = 0x27）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.10 ATQ_CTRL10（地址 = 0x28）[默認(rèn)值 = 08h]
- 7.5.5.11 ATQ_CTRL11（地址 = 0x29）[默認(rèn)值 = 0Ah]
- 7.5.5.12 ATQ_CTRL12（地址 = 0x2A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.13 ATQ_CTRL13（地址 = 0x2B）[默認(rèn)值 = 05h]
- 7.5.5.14 ATQ_CTRL14（地址 = 0x2C）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.5.15 ATQ_CTRL15（地址 = 0x2D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.16 ATQ_CTRL16（地址 = 0x2E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.17 ATQ_CTRL17（地址 = 0x2F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.18 ATQ_CTRL18（地址 = 0x30）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.6 靜音步進(jìn)寄存器
- 8 應(yīng)用和實(shí)施
- 9 散熱注意事項(xiàng)
- 10電源相關(guān)建議
- 11布局
- 12器件和文檔支持
- 13機(jī)械、封裝和可訂購信息
封裝選項(xiàng)
機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
散熱焊盤機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
訂購信息
7.3.7 自定義微步進(jìn)表
任何步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)的性能和可聞噪聲取決于電機(jī)和負(fù)載產(chǎn)生的扭矩紋波。扭矩紋波由每個微步進(jìn)的扭矩變化定義。對于大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)，標(biāo)準(zhǔn)的正弦微步進(jìn)分度器足以實(shí)現(xiàn)可接受的扭矩紋波和良好的性能。
然而，對于某些電機(jī)和負(fù)載扭矩組合，改變電流曲線可以減少扭矩紋波，從而降低振動和可聞噪聲。正確編程后，自定義電流波形可確保具有恒定扭矩的等距微步進(jìn)位置，因此也可實(shí)現(xiàn)最佳位置精度。
例如，如果永磁電機(jī)的步進(jìn)角（3.6° 至 18°）比混合動力電機(jī)（0.9° 或 1.8°）更大，因此扭矩變化會更加明顯。由于定子齒數(shù)較少，因此當(dāng)轉(zhuǎn)子位于兩個定子齒之間時，定子齒與轉(zhuǎn)子之間相互作用的磁通量較少。如果這些中間位置的電流電平增加，則與默認(rèn)正弦分度器相比，扭矩紋波將更低。
DRV8461 具有一個查找表，用于根據(jù)特定電機(jī)的要求定制微步進(jìn)電流曲線。通過向 EN_CUSTOM 位寫入“1”，修改后的電流曲線用于代替默認(rèn)的正弦曲線。自定義微步進(jìn)模式下的 STEP 輸入頻率不應(yīng)超過 300kHz。下面描述了插值過程的詳細(xì)信息：
- 用戶應(yīng)該以 1/8 微步進(jìn)設(shè)置對與線圈 A 電流的第一象限相對應(yīng)的電流（TRQ_DAC 的 %）進(jìn)行編程。
- 這些電流值存儲在 CUSTOM_CURRENT1 到 CUSTOM_CURRENT8 寄存器中。
- 這些電流值的位置對應(yīng)于 11.25°、22.5°、33.75°、45°、56.25°、67.5°、78.75° 和 90° 電角。
- 0° 位置的電流值假定為零。
- 這九個電流值（包括 0% 滿量程電流）會通過分段線性法插值到總共 256 點(diǎn)，以構(gòu)建完整的電流波形。無論編程的微步進(jìn)模式如何，內(nèi)插波形始終對應(yīng)于 1/256 微步進(jìn)。
- 然后，線圈 A 第一個象限的值會被鏡像并針對其他三個象限重復(fù)，并又針對線圈 B 電流的四個象限進(jìn)行重復(fù)，以構(gòu)建完整的電流波形。
表 7-15 展示了一個用戶輸入示例。
|
位置（度） |
正弦分度器值 |
修改值 (CUSTOM_CURRENTx) |
|---|---|---|
0 | 0 | 0 |
11.25 | 49.7 | 24 |
22.5 | 97.6 | 56 |
33.75 | 141.7 | 96 |
45 | 180.3 | 152 |
56.25 | 212 | 192 |
67.5 | 235.6 | 224 |
78.75 | 250.1 | 240 |
90 | 255 | 255 |
圖 7-9 展示了線圈 A 在一個完整電角下對應(yīng)的修改后電流波形，并且與正弦分度器生成的波形進(jìn)行了比較。
圖 7-9 可定制的微步進(jìn)