ZHCSRF9A December 2022 – October 2023 DRV8461
PRODUCTION DATA
- 1
- 1 特性
- 2 應(yīng)用
- 3 說明
- 4 修訂歷史記錄
- 5 引腳配置和功能
- 6 規(guī)格
-
7 詳細(xì)說明
- 7.1 概述
- 7.2 功能方框圖
- 7.3
特性說明
- 7.3.1 運(yùn)行接口
- 7.3.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電流額定值
- 7.3.3 PWM 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
- 7.3.4 微步進(jìn)分度器
- 7.3.5 分度器輸出
- 7.3.6 自動(dòng)微步模式
- 7.3.7 自定義微步進(jìn)表
- 7.3.8 電流調(diào)節(jié)
- 7.3.9 靜止省電模式
- 7.3.10 電流調(diào)節(jié)衰減模式
- 7.3.11 使用外部電阻器進(jìn)行電流檢測(cè)
- 7.3.12 靜音步進(jìn)衰減模式
- 7.3.13 自動(dòng)扭矩動(dòng)態(tài)電流調(diào)節(jié)
- 7.3.14 電荷泵
- 7.3.15 線性穩(wěn)壓器
- 7.3.16 VCC 電壓電源
- 7.3.17 邏輯電平、三電平和四電平引腳圖
- 7.3.18 展頻
- 7.3.19 保護(hù)電路
- 7.3.20 器件功能模式
- 7.4 編程
- 7.5
寄存器映射
- 7.5.1 狀態(tài)寄存器
- 7.5.2
控制寄存器
- 7.5.2.1 CTRL1（地址 = 0x04）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.2 CTRL2（地址 = 0x05）[默認(rèn)值 = 06h]
- 7.5.2.3 CTRL3（地址 = 0x06）[默認(rèn)值 = 38h]
- 7.5.2.4 CTRL4（地址 = 0x07）[默認(rèn)值 = 49h]
- 7.5.2.5 CTRL5（地址 = 0x08）[默認(rèn)值 = 03h]
- 7.5.2.6 CTRL6（地址 = 0x09）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.7 CTRL7（地址 = 0x0A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.8 CTRL8（地址 = 0x0B）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.2.9 CTRL9（地址 = 0x0C）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.10 CTRL10（地址 = 0x0D）[默認(rèn)值 = 80h]
- 7.5.2.11 CTRL11（地址 = 0x0E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.2.12 CTRL12（地址 = 0x0F）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.2.13 CTRL13（地址 = 0x10）[默認(rèn)值 = 10h]
- 7.5.2.14 CTRL14（地址 = 0x3C）[默認(rèn)值 = 58h]
- 7.5.3 索引寄存器
- 7.5.4
自定義微步進(jìn)寄存器
- 7.5.4.1 CUSTOM_CTRL1（地址 = 0x16）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.2 CUSTOM_CTRL2（地址 = 0x17）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.3 CUSTOM_CTRL3（地址 = 0x18）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.4 CUSTOM_CTRL4（地址 = 0x19）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.5 CUSTOM_CTRL5（地址 = 0x1A）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.6 CUSTOM_CTRL6（地址 = 0x1B）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.7 CUSTOM_CTRL7（地址 = 0x1C）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.8 CUSTOM_CTRL8（地址 = 0x1D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.4.9 CUSTOM_CTRL9（地址 = 0x1E）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5
自動(dòng)扭矩寄存器
- 7.5.5.1 ATQ_CTRL1（地址 = 0x1F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.2 ATQ_CTRL2（地址 = 0x20）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.3 ATQ_CTRL3（地址 = 0x21）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.4 ATQ_CTRL4（地址 = 0x22）[默認(rèn)值 = 20h]
- 7.5.5.5 ATQ_CTRL5（地址 = 0x23）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.6 ATQ_CTRL6（地址 = 0x24）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.7 ATQ_CTRL7（地址 = 0x25）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.8 ATQ_CTRL8（地址 = 0x26）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.9 ATQ_CTRL9（地址 = 0x27）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.10 ATQ_CTRL10（地址 = 0x28）[默認(rèn)值 = 08h]
- 7.5.5.11 ATQ_CTRL11（地址 = 0x29）[默認(rèn)值 = 0Ah]
- 7.5.5.12 ATQ_CTRL12（地址 = 0x2A）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.13 ATQ_CTRL13（地址 = 0x2B）[默認(rèn)值 = 05h]
- 7.5.5.14 ATQ_CTRL14（地址 = 0x2C）[默認(rèn)值 = 0Fh]
- 7.5.5.15 ATQ_CTRL15（地址 = 0x2D）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.16 ATQ_CTRL16（地址 = 0x2E）[默認(rèn)值 = FFh]
- 7.5.5.17 ATQ_CTRL17（地址 = 0x2F）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.5.18 ATQ_CTRL18（地址 = 0x30）[默認(rèn)值 = 00h]
- 7.5.6 靜音步進(jìn)寄存器
- 8 應(yīng)用和實(shí)施
- 9 散熱注意事項(xiàng)
- 10電源相關(guān)建議
- 11布局
- 12器件和文檔支持
- 13機(jī)械、封裝和可訂購信息
封裝選項(xiàng)
機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
散熱焊盤機(jī)械數(shù)據(jù) (封裝 | 引腳)
訂購信息
7.3.6 自動(dòng)微步模式
當(dāng) DRV8461 通過 SPI 接口運(yùn)行時(shí)，自動(dòng)微步進(jìn)模式會(huì)對(duì)輸入步進(jìn)脈沖進(jìn)行插值，以生成對(duì)應(yīng)于更高分辨率微步進(jìn)的電流波形。這可在任何步進(jìn)頻率下實(shí)現(xiàn)平滑的正弦電流和無噪聲運(yùn)行。
如果禁用自動(dòng)微步進(jìn)，系統(tǒng)控制器將被迫輸出高頻 STEP 信號(hào)以生成高分辨率微步進(jìn)電流波形。
當(dāng)啟用自動(dòng)微步進(jìn)時(shí)，可以通過低頻 STEP 信號(hào)生成平滑的電流波形。
這大大減少了控制器開銷，有利于 3D 打印機(jī)、工廠自動(dòng)化和醫(yī)療等應(yīng)用。
應(yīng)確保內(nèi)插頻率不會(huì)落在步進(jìn)電機(jī)的諧振頻帶中。
EN_AUTO 位應(yīng)為 1b 以啟用自動(dòng)微步進(jìn)模式。
圖 7-7 自動(dòng)微步進(jìn)插值DRV8461 支持插值至 1/32、1/64、1/128 或 1/256 微步進(jìn)級(jí)別，此插值通過 RES_AUTO 位來配置，如表 7-13 所示。插值設(shè)置可以動(dòng)態(tài)更改。
RES_AUTO | 內(nèi)插 |
|---|---|
00b（默認(rèn)值） | 1/256 |
01b | 1/128 |
10b | 1/64 |
11b | 1/32 |
表 7-14 展示了：通過分別向 EN_AUTO 位寫入 1b 和 0b 而實(shí)現(xiàn)的線圈電流與半步進(jìn)模式和自動(dòng)微步進(jìn)模式之間的平滑過渡。請(qǐng)注意，半步進(jìn)和 1/256 自動(dòng)微步進(jìn)模式下的步進(jìn)頻率相同。
 |  |
從半步進(jìn)模式過渡到 1/256 自動(dòng)微步進(jìn)模式 | 從 1/256 自動(dòng)微步進(jìn)模式過渡到半步進(jìn)模式 |
圖 7-8 STEP 頻率變化時(shí)的自動(dòng)微步進(jìn)如圖 7-8 所示，插值是根據(jù)兩個(gè)前一步進(jìn)脈沖之間的時(shí)間完成的。根據(jù) RES_AUTO 位設(shè)置，將之前的間隔時(shí)間內(nèi)插為相等的分頻。
當(dāng)輸入步進(jìn)頻率與之前的間隔（如段"1"中所示）相比降低時(shí)，電機(jī)保持其位置，直到出現(xiàn)下一個(gè) STEP 有效邊沿。如果 EN_STSL 位為 1b，器件將進(jìn)入靜止省電模式，并且下一個(gè)有效邊沿不會(huì)在 tSTSL_DLY 到期前出現(xiàn)。出現(xiàn)下一個(gè) STEP 有效邊沿時(shí)退出靜止省電模式。
當(dāng)步進(jìn)頻率比之前的間隔增加時(shí)（如段“2”中所示），當(dāng)下一個(gè) STEP 有源邊沿出現(xiàn)時(shí)，電機(jī)角度會(huì)平滑地自動(dòng)校正，并且分度器會(huì)移動(dòng)到與 STEP 輸入對(duì)應(yīng)的位置。在段“3”中，電機(jī)角度以更快的速率增加，對(duì)應(yīng)于段“2”的步進(jìn)頻率。
自動(dòng)微步進(jìn)模式下的 STEP 輸入頻率不應(yīng)介于 10Hz 和 300kHz 之間。
要實(shí)現(xiàn)低于 10Hz 全步進(jìn)等效步進(jìn)頻率的自動(dòng)微步進(jìn)，請(qǐng)?jiān)趩⒂米詣?dòng)微步進(jìn)之前使用更高分辨率的微步進(jìn)設(shè)置。
例如，全步進(jìn)模式下的 1Hz 步進(jìn)頻率對(duì)應(yīng)于 1/16 微步進(jìn)模式下的 16Hz 步進(jìn)頻率。因此，如果用戶希望對(duì)全步進(jìn) 1Hz 步進(jìn)輸入使用自動(dòng)微步進(jìn)，可以將 MICROSTEP_MODE 設(shè)置為 0110b（1/16 微步進(jìn)），并使用 RES_AUTO 位實(shí)現(xiàn)所需的內(nèi)插電平。